quaternions - 如何避免使用四元数的万向节锁定

Question

我正在使用 LSM6DSO32 我使用卡尔曼滤波器，效果很好，但是在某些位置，特别是当我在俯仰角接近 90° 时，我的滚动跳跃并且我得到了错误的值。所以我在网上搜索过，我发现欧拉角有问题，为了避免这种情况，有些人说要使用四元数。我在这里找到了一个带有四元数的 MadgwickAHRS 算法，但是当我将四元数转换为度角时我遇到了同样的问题，这正常吗？我应该做些什么来避免这个问题吗？

编辑：也许我应该只使用四元数而不转换为欧拉角，但是我如何用我的四元数（q0、q1、q2、q3）检测我的滚动或俯仰移动到 50°，例如？我不关心偏航 z 轴，我只对滚动和俯仰感兴趣。

编辑 2：如果我打印到我的序列 q0 到 q3 所有值都会发生变化，但是如果我打印欧拉角，角度值不会改变？我不知道如何只使用四元数来计算没有欧拉的角度旋转......

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