python - 如何仅使用四元数和相对位置获得与机器人链接的相对位姿？

Question

我需要一些帮助：

我指定一个点 wrt world(x,y,z) 并将该 wrt 引用到链接 (i) 作为 (x1, y1, z1)。与世界的链接方向是 q（四元数）

使用这个输入，我想把重点放在链接上。因此，如果链接移动，该点也会移动。类似于在你的手臂上做一个标记。所以，在你的手臂上，标记不会移动。最后我需要那个标记的相对姿势到链接原点（臂）

标签： pythonquaternionsrobotics