optimization - 解决 Drake 中 Snopt 的错误，如何解决？

Question

这个问题是跟之前在 drake 中使用 Snopt 解决轨迹优化失败的问题，如何解决？谢谢戴！
当我尝试使用 Snopt 求解非线性程序时遇到了存储空间不足的错误。错误信息如下图所示：来自 snopt.out 的原始错误信息

然后我使用以下命令：
prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(), "Total integer workspace", 100000);
prog.SetSolverOption(SnoptSolver::id(), "User integer workspace", 100000);
它仍然失败，原因相同，但幅度小一些，例如选项“总整数工作空间”从 1969563 到 1960807。错误信息屏幕截图1

因为它确实会影响幅度，所以我设置了一个更大的“总整数工作区”和“用户整数工作区”。尝试的结果如下：
Total integer workspace=200000,User integer workspace=200000==>错误信息2
Total integer workspace=300000,User integer workspace=300000 ==>错误信息3
Total integer workspace=400000,User integer workspace=400000 ==>错误信息4
Total integer workspace=500000,User integer workspace=500000 ==>错误信息5
Total integer workspace=500000,User integer workspace=600000 ==>错误信息6
Total integer workspace=700000,User integer workspace=700000 ==>错误信息7
Total integer workspace=800000,User integer workspace=800000 ==>https： //i.stack.imgur.com/EJRfT.png
Total integer workspace=800000,User integer workspace=900000==>https://i.stack.imgur.com/AblUc.png
Total integer workspace=1000000,User integer workspace=1000000==>https://i.stack.imgur.com/mS3gX.png
Total integer workspace=1010000,User integer workspace=1010000= =>https://i.stack.imgur.com/pufBK.png
Total integer workspace=1020000,User integer workspace=1020000==>https://i.stack.imgur.com/biThe.png
有一些额外的测试可能会有所帮助：
Total integer workspace=900000,User integer workspace=1000000==>https:// i.stack.imgur.com/NilNy.png
很抱歉上面图片的奇怪格式，因为我的声誉最多只能支持8个图片链接。T_T T_T
所有这些测试都有相同的初步猜测。我发现当我将“总整数工作空间”和“用户整数工作空间”从 100000 增加到 600000 时，缺少存储的幅度先变小，然后变大。当我将这两个选项设置为大于 800000 时，错误类型已更改为异常。
现在我正在努力解决这些问题：1.
为什么缺乏存储的幅度会发生奇怪的变化？
2.遇到这种情况我该怎么办？
3.最初的猜测是否重要，无论我们如何调整存储是否能得到一个可行的解决方案？
4.如何判断一个初始猜测是否合理？
5.出现此存储错误时，如何设置“总整数工作空间”和“用户整数工作空间”？换句话说，当我们遇到初始猜测的合理性、存储错误、约束的可行性和其他问题耦合在一起的问题时，调试流程是什么？

最热烈的感谢！

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