matlab - MATLAB Simscape 模型不输出扭矩或抛出错误

Question

我正在尝试对 Simscape 多体中的旋转关节进行扭矩控制，虽然我能够让我的关节旋转，但它似乎无法正确输出扭矩。我认为这是一个逆运动学问题，尽管没有引发错误。更重要的是，当我直接输入扭矩时，旋转接头没有运动，虽然我的示波器在传感输出上显示扭矩。仍然没有抛出错误。

我对如何解决这个问题有点茫然。我希望在关节上实施某种扭矩控制器，但事实证明这一步很难克服，因为我真的不知道在哪里挖掘任何更深的..任何帮助或想法将不胜感激。

标签： matlabsimscape

Answer 1

我有一个类似的模型，我通过以下方式获得的扭矩需求控制旋转接头：

1. 从工作空间中的位置需求向量获取设定值。
2. 逆运动学转换为关节空间位置需求
3. PID控制
4. PID 信号发送到 simscape 中内置的电机模型（我的摩擦参数也在这里定义），输出扭矩设定值。
5. 然后将扭矩设定值作为输入提供给关节。

一个可能的问题是关节的内部机制可能具有过高的阻尼，从而阻止运动。

另一个可能的问题是关节的驱动可能配置错误。我的模型适用于扭矩：无和运动：自动计算。

由外部提供的扭矩驱动的关节的关节参数快照