slam - 规划器 ORB 视觉 SLAM
问题描述
我正在使用从汽车收集的图像来运行 ORB-SLAM2 ( https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 )，它利用 g2o 来优化汽车位置和地图点。我发现我的单目数据的 SLAM 结果中存在严重的尺度变化。所以我想添加约束以使其更稳定。我可以做的一件事是假设汽车在平坦的表面上行驶，因此它具有固定的 y 位置。基本上，从帧到帧，汽车的 y 位置没有变化。但是，我不知道如何将其添加到 SLAM 代码中。有人可以帮忙吗？
解决方案
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