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krl - 关于 KUKA 机器人语言 (KRL) 中的 WAIT FOR 语句的奇怪错误

问题描述

当程序到达“等待”（server.src，第 11 行）时，机器人停止。并且必须按下“开始”按钮才能继续运行。当程序到达“等待”时，我需要做些什么来防止机器人停止？我使用的是EthernetKRL包，源文件如下：

连接.xml：

<ETHERNETKRL>
  <CONFIGURATION>
    <EXTERNAL>
      <IP>172.31.55.5</IP>
      <PORT>60000</PORT>
      <TYPE>Client</TYPE>
    </EXTERNAL>
    <INTERNAL>
      <ENVIRONMENT>Program</ENVIRONMENT>
      <BUFFERING Mode="FIFO" Limit="10"/>
      <BUFFSIZE Limit="16384"/>
      <IP>172.31.55.6</IP>
      <PORT>54601</PORT>
      <PROTOCOL>TCP</PROTOCOL>
      <MESSAGES Logging="error" Display="disabled"/>
    </INTERNAL>
  </CONFIGURATION>
  <RECEIVE>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/X" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/Y" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/Z" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/A" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/B" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/C" Type="REAL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/ready" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/chuck" Type="BOOL" />
      <ELEMENT Tag="Robot/readRobotStatus" Type="BOOL" Set_Out="14"/>
      <ELEMENT Tag="Robot/onlySetIO" Type="BOOL" Set_Out="15"/>
      <ELEMENT Tag="Robot" Set_Flag="14" />
    </XML>
  </RECEIVE>
  <SEND>
    <XML>
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/X" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/Y" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/Z" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/A" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/B" />
      <ELEMENT Tag="Robot/Pos/C" />
      <ELEMENT Tag="Robot/ready" />
      <ELEMENT Tag="Robot/chuck" />
      <ELEMENT Tag="Robot/readRobotStatus" />
      <ELEMENT Tag="Robot/onlySetIO" />
    </XML>
  </SEND>
</ETHERNETKRL>

服务器.src：

&ACCESS RVP
&REL 3
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program
DEF SERVER()

RET=EKI_Init("CONNECT")
RET=EKI_Open("CONNECT")

LOOP

WAIT FOR $OUT[14]==TRUE 
    
$OUT[14]=FALSE

$TOOL = tool_data[4]
$LOAD = load_data[4]
$BASE = base_data[4]

RET=EKI_GetBool("CONNECT","Robot/readRobotStatus",READROBOTSTATUS)

IF READROBOTSTATUS==TRUE THEN
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/X",$POS_ACT.X)
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/Y",$POS_ACT.Y)
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/Z",$POS_ACT.Z)
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/A",$POS_ACT.A)
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/B",$POS_ACT.B)
RET=EKI_SetReal("CONNECT","Robot/Pos/C",$POS_ACT.C)
RET=EKI_SetBool("CONNECT","Robot/chuck",$OUT[2])
RET=EKI_SetBool("CONNECT","Robot/ready",$OUT[1])
RET=EKI_Send("CONNECT","Robot")

ELSE
RET=EKI_GetBool("CONNECT","Robot/onlySetIO",ONLYSETIO)

IF ONLYSETIO==TRUE THEN
RET=EKI_GetBool("CONNECT","Robot/chuck",$OUT[2])
RET=EKI_Send("CONNECT","Robot")

ELSE
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/X",POS_FR.X)
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/Y",POS_FR.Y)
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/Z",POS_FR.Z)
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/A",POS_FR.A)
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/B",POS_FR.B)
RET=EKI_GetReal("CONNECT","Robot/Pos/C",POS_FR.C)

LIN POS_FR


RET=EKI_Send("CONNECT","Robot")
ENDIF

ENDIF

ENDLOOP

RET=EKI_Close("CONNECT")
RET=EKI_Clear("CONNECT")
END

服务器.dat：

&ACCESS RVP
&REL 3
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program
DEFDAT  server PUBLIC
DECL EKI_STATUS RET
DECL BOOL READROBOTSTATUS=TRUE
DECL BOOL ONLYSETIO=FALSE
;DECL REAL POS_X=100
;DECL REAL POS_Y=100
;DECL REAL POS_Z=100
;DECL REAL POS_A=100
;DECL REAL POS_B=100
;DECL REAL POS_C=100
DECL FRAME POS_FR={X 100.000,Y 100.000,Z 50.0000,A 0.0,B 50.0000,C 30.0000}
DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "P0",POINT2[] "P0",CP_PARAMS[] "CPDAT0",PTP_PARAMS[] "PDAT0",CONT[] " ",CP_VEL[] "2.0",PTP_VEL[] " 100",SYNC_PARAMS[] "SYNCDAT",SPL_NAME[] "S0",A_PARAMS[] "ADAT0"}

DECL INT cnt

ENDDAT

我的目的是使用计算机作为客户端，我希望机器人作为服务器。当计算机向机器人发送数据时，$OUT[14]=TRUE，然后机器人将数据返回给计算机。如果有人可以帮助我，我将不胜感激。

标签： krlkuka-krl

解决方案

我相信这个问题与运行模式的“在路径”要求有关。

为了让机器人真正进入自动模式，机器人必须在“路径上”。您之前在运行程序时可能已经看到此情况，该程序会在消息横幅中弹出提及“在路径上”的通知。“在路径上”意味着机器人在编程路径上，而不是“在太空中漂浮”。例如，可以在机器人处于某个随机慢跑姿势时启动程序，并且机器人程序希望机器人在让自动模式接管之前移动到编程姿势。

我建议你的程序做的第一件事就是把机器人搬回家。如果您不希望机器人在程序开始时移动到定义的位置，您可以使用以下代码欺骗系统：

BAS(#INITMOV, 0) ;Initialize default motion parameters like acceleration and speed.
PTP $AXIS_ACT ;Move the robot to its current position.

$AXIS_ACT是一个全局 E6AXIS 变量，用于保存机器人当前位置，因此通过在程序开始时告诉机器人到那里的 PTP，它实际上是命令机器人移动到它已经在的位置，从而将机器人置于“路径”上。一旦它运行了那条线，你再点击一次，然后它应该是全自动的，不会再停止了。

我会尝试一下，看看它是否有效。

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