drake - 用 Drake 计算 Minkowski 和/差

Question

问题：我想计算 HPolyhedrons 的 Minkowski 差。

阅读 Drake's Geometric Optimization 模块的文档后，我发现：

几何::优化工具支持：

• 许多高级查询（交叉点、Minkowski 和、集合包含等）。

但是，在文档或 Github 存储库中搜索“Minkowski”关键字时，我无法找到一些特定的示例或 API 来执行此类操作。我想知道“支持”一词是否意味着您拥有执行此操作的要素，但您应该从头开始自己实施。

是否有一些示例有助于理解如何使用 Drake 框架解决问题？

提前致谢。

标签： drake

Answer 1

其他 Drake 开发人员可能有更多详细信息，但仅供参考https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/15543可能与您的问题有关。