embedded - 在 SOEM（ethercat stack）上控制伺服电机

Question

我现在正在学习控制事物。:) 我正在使用 SOEM，ethercat 堆栈。PC是我的主人，伺服电机是我的奴隶。我在那里学到了一些东西，但一直在移动伺服电机。我确保数据是从主机发送的，但由于某种原因，它没有到达从机，即伺服电机。这就是联系你们的原因。

我的简洁是它必须与同步管理器做一些事情，但作为一个学习者，我不确定。

// Code for reaching the slaves to operational state

// And then I try to control the servo motor by writing to its control word(6040). 
// send_data & receive_data is called as usual for master/slave.

 if(ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL) {
    uint16 status[1];
    int pointer_2=sizeof(status);
    uint16 uint16val;
    printf("Operational state reached for all slaves.\n");

    for(i = 1; i <= 10; i++) {
      ec_send_processdata();
      wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
      ec_SDOread(1,0x6041,0,FALSE,&pointer_2,&status, EC_TIMEOUTRXM);

      printf("status=%d\n", status[0]);
      uint16val=0xf;
      ec_SDOwrite(1, 0x6040, 0, FALSE, sizeof(uint16val), &uint16val, EC_TIMEOUTRXM);
      osal_usleep(5000);
    }
  }

此代码打印的状态是“608”。

有没有专家可以指导我接下来的步骤？为他们喝彩。

PS如果标签不合适，请更改/添加。

标签： embeddedethercat