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driver - 从 ESP32 驱动 TMC5160

问题描述

我正在尝试使用 Tom Magnier 的 TMC5160 库，但遇到了一些问题。我正在使用 BigTreeTech 芯片的 SPI 接口版本，并连接了以下引脚。硬件设置：

    MOSI (ESP32 : 23)   <=> SDI
    MISO (ESP32 : 19)   <=> SDO
    SCK (ESP32 : 18)    <=> SCK
    ESP32:5             <=> CSN
    ESP32:25            <=> DRV_ENN (optional, tie to GND if not used)
    GND                 <=> GND
    3.3V (ESP32 : )     <=> VCC_IO (depending on the processor voltage)

我基本上只是在尝试实现示例，看来我可以使用默认值配置驱动程序，因为它会找到芯片并显示状态。但是，它不会响应电机控制。我想知道我是否遗漏了与 ESP32 的连接。

我的初始化和测试代码。

void izTMC5160::Initialize()
{
    _log->Log("izTMC5160::Initialize starting...");
    pinMode(_enablePin, OUTPUT); 
    digitalWrite(_enablePin, LOW); // Active low

    SPI.begin();

    // This sets the motor & driver parameters /!\ run the configWizard for your driver and motor for fine tuning !
    powerStageParams.drvStrength = 2;
    powerStageParams.bbmTime = 24;
    powerStageParams.bbmClks = 0;
    motorParams.globalScaler = 219;
    motorParams.irun = 31;
    motorParams.ihold = 15;
//    motorParams.freewheeling = 0;
    motorParams.pwmOfsInitial = 30;
    motorParams.pwmGradInitial = 0;
    motor.begin(powerStageParams, motorParams, TMC5160::NORMAL_MOTOR_DIRECTION);

    // ramp definition
    motor.setRampMode(TMC5160::POSITIONING_MODE);
    motor.setMaxSpeed(_maxSpeed);
    motor.setAcceleration(_acceleration);
    delay(_startupDelay); // Standstill for automatic tuning
    _log->Log("izTMC5160::Initialize completed...");
}

void izTMC5160::Test()
{
    _testDir = !_testDir;
    motor.setTargetPosition(_testDir ? _testSteps : -_testSteps);  // 1 full rotation = 200s/rev
    float xactual = motor.getCurrentPosition();
    float vactual = motor.getCurrentSpeed();
    char buffer[256];
    sprintf(buffer, "izTMC5160::Test - Current position: %f Current Speed: %f",xactual,vactual);
    _log->Log(buffer);
}

void izTMC5160::Enable(bool enable)
{
    if(enable)
    {
        digitalWrite(_enablePin,LOW);
    }
    else
    {
        digitalWrite(_enablePin,HIGH);
    }
}

标签： driveresp32stepper

解决方案

该示例有效，我的猜测是您尚未启用运动控制模式。bigtree tech tmc5160 没有提供一种简单的方法来调整 spi 和 sd 模式选择器，有一个版本希望下一批也可以。请参阅此处进行修复：https ://github.com/bigtreetech/BIGTREETECH-TMC5160-V1.0/issues/8

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