ios - 将 LiDAR 测量投影到与 ARAnchors 相同的坐标系中

Question

根据 Apple 的示例，将带有内置 LiDAR-Sensor 的图像中的像素 J 投影到 3D 对应于一个简单的转换：

depth = Depth at J (by LiDAR)
P = (
  (J.x - principle_point.x) * depth / focal_length.x)
  (J.y - principle_point.y) * depth / focal_length.y)
  depth
)

从计算机视觉背景来看，我希望仅将这个 3D 点 P（作为一个齐次点）与派生自的外在矩阵相乘，ARCamera.transform以将其投影到世界空间中。

ARAnchor但是，结果点与通过各种s 获得的用于骨架或墙/地板估计的值不匹配。你可以在这里找到一个可视化。我目前缺少哪个额外的仿射变换？

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