opencv - 相机姿势对测量的影响

Question

我正在用 OpenCV calibrateCamera 做一些实验，试图弄清楚我的相机姿势的变化对我的测量有多大影响。
例如，我有一个 16 毫米焦距的镜头和 400 毫米的工作距离。我使用棋盘格图案和 calibrateCamera 校准相机。然后我抓取包含两个基准点的图像，将基准点的位置转换为真实世界坐标，然后计算基准点之间的距离为 10 毫米。

现在，如果我在 x 或 y 轴上移动相机，而不改变我的工作距离，我的读数应该是一样的正确吗？（假设我正在纠正失真）
如果我在 z 方向上移动，我的 10 毫米读数会改变。我可以通过仅查看对象大小与工作距离的比率来计算通过更改工作距离而引入的“误差”吗？例如 10mm/400mm = .025，如果我将相机远离物体 1mm，则 10mm/401mm = 0.02494，所以我可以预测大约 0.02494 * 400 = 9.936mm 的测量值。？更复杂的场景呢？如果我将相机向后移动 5 毫米并向上移动 5 毫米会怎样，所以现在有效地发生了倾斜。我可以计算出这个错误是什么吗？我只是想弄清楚在我需要重新校准之前我的相机的姿势可以改变多少。

标签： opencvimage-processingcamera-calibration