c++ - 为什么 Eigen::AngleAxisf 乘以两次以形成 Eigen::Translation3f？

Question

我是Eigen的新手，我有一个问题：有两个点形成一个向量，目的是旋转向量，使法线向量平行于X轴；然后将参考点转换为原点。

Eigen::AngleAxisf rotation_mg (rotation_angle, rotation_axis);
Eigen::Affine3f transform_mg (Eigen::Translation3f ( rotation_mg * ((-1) * model_reference_point)) * rotation_mg);
Eigen::Vector3f model_point_transformed = transform_mg * model_point;

上面的代码我没看懂，在第二行，为什么angleaxis rotation_mg 是左右乘了两次？谢谢你。

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