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terminal - ROS/Linux：linux终端中的“&”到底是什么？

问题描述

我正在与 ROS 合作。要启动 ros-packages，您需要让 ROS Master 在后台运行。现在，当我想启动 ROS 包 rviz 时，而不是打开两个终端： Terminal1：

$ roscore

终端2：

$ rviz

我可以在一个终端中执行以下操作：

$ roscore& rviz

但是这里到底发生了什么？因为当我用它结束那个终端时，Str+C它只会关闭 rivz，但 roscore 会一直在后台运行？为什么以及如何关闭它？

标签： terminalros

解决方案

如果使用 single & 左侧将在后台运行，而右侧将在终端中正常运行。

现在要关闭第一个进程，您需要找到 PID（进程 ID）并执行终止命令，所以首先您需要找到 PID 并且可以使用 pgrep（在您的情况下 PROCESS_NAME 可以是 roscore）：

pgrep -f PROCESS_NAME

现在要终止进程，您可以轻松执行以下操作：

kill -9 PID_HERE

或者您可以通过单个命令来完成：

pgrep -f PROCESS_NAME | xargs kill -9

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