opencv - 投影矩阵和三角点

Question

我对在opencv（TriangulatePoints）中为三角测量函数准备投影矩阵有疑问。我有我的无人机，它的位置是已知的和旋转的。所以这是计算投影矩阵的函数：

def projection_matrix(x, y, z, theta, K):

R_x = np.array([[1, 0, 0],
                [0, np.cos(theta[0]), -np.sin(theta[0])],
                [0, np.sin(theta[0]), np.cos(theta[0])]
                ])

R_y = np.array([[np.cos(theta[1]), 0, np.sin(theta[1])],
                [0, 1, 0],
                [-np.sin(theta[1]), 0, np.cos(theta[1])]
                ])

R_z = np.array([[np.cos(theta[2]), -np.sin(theta[2]), 0],
                [np.sin(theta[2]), np.cos(theta[2]), 0],
                [0, 0, 1]
                ])

R = np.dot(R_z, np.dot(R_y, R_x))
t = np.array([x, y, z])

C = np.dot(-np.matrix.transpose(R),t)
R_C = np.matrix.transpose(R)

Rt = np.zeros((3, 4))
Rt[:3, :3] = R_C
Rt[:3, 3] = C

P = np.dot(K, Rt)

return P

接下来我在函数中输入值：

    P1 = projection_matrix(x=x, y=z, z=y, theta=[0, -theta, 0], K=K)

    P0 = projection_matrix(x=0, y=0, z=0, theta=[0, 0, 0], K=K)

我从校准中得到的相机矩阵。

所以接下来是在 2 张图像上获得相同的 2d 点。我用 SIFT 方法得到了这个然后我使用 TriangulatePoints(P0, P1, points_left, points_right)

我得到奇怪的结果。任何人都知道哪里可能出错

标签： opencvcomputer-visiontriangulation