ros - 如何使用一个凉亭同时创建两张地图？

问题描述

如下图所示，现在我的凉亭运行了2个slam_gmapping包。首先是 /turtlebot_slam_gmapping 发布到 /map 主题。其次是 /slam_gmapping 发布到与第一个相同的 /map 主题。我想创建一个新的 /map 主题，它是/map2（红色）从 /slam_gmapping （第二个）发布，而不是发布到 /map 主题（我删除的蓝色主题）。我怎样才能做到这一点？

标签： rosgazebo-simu

假设您使用的启动文件类似于我在您之前的一个问题中建议的文件，您需要remap为节点添加一个标签，告诉它要重新映射哪些主题。对于上面的节点，它应该如下所示：<remap from="/map" to="/map2" />

ros - 如何使用一个凉亭同时创建两张地图？

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解决方案

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