physics - 使用加速度计数据和卡尔曼滤波查找汽车行驶的距离

Question

我目前正在使用 GPS、磁力计和车轮脉冲旋转的卡尔曼滤波来估计汽车的位置。我使用磁力计和车轮旋转脉冲（距离我知道每个脉冲覆盖多少距离）来预测下一个位置，并使用 GPS 数据对其进行校正。到目前为止，一切都很好。问题是有些车没有给我车轮旋转脉冲，所以我必须寻找另一个距离来源。我正在使用的设备也有 3 轴加速度计，所以我想知道我是否可以使用加速度计来预测下一个位置。我知道随着时间的推移累积的积分误差，但在这里因为我只对绝对距离而不是累积距离感兴趣，所以积分误差应该不重要吧？

如果这可以实现 - 我有 2 个问题

1. 由于它的汽车距离估计，我想加速度计的 z 方向不是必需的，所以只使用加速度计数据的 x 参数就足以测量距离？

2. 另外，我应该使用以下等式来计算距离而不是双积分吗？位移 = u* t + (a t t) 其中 u 是初始速度，a 是加速度，t 是时间

在 c++ 中执行集成的示例代码也将非常有用

标签： physicsaccelerometerkalman-filter

Answer 1

如果您在环形交叉路口，“行驶距离”与“位置”不同。

我的卫星导航甚至忽略了在隧道中或在获取 GPS 信息时出现其他问题时的速度变化。但它假设我留在路上。

是的，积分是通过添加一个 (v * dt) 项完成的，最后是通过在 v 中添加 (a * dt) 来完成的。

是的，这既不相关也不arduino c++离题。