simulation - 如何在 ROS 和 Gazebo 上的 .SDF 机器人上使用 .URDF 传感器？

Question

也许这是一个愚蠢的问题，但我是初学者。

我有一个名为 PX4 的飞行控制器的固件，这里是：https ://github.com/PX4/PX4-Autopilot 该固件包含 SITL Gazebo 工具，因此我可以在 Gazebo 中模拟一些模型，这些模型包含在 . sdf 格式。它们位于固件/工具/sitl_gazebo/models 中。

我还有一个激光传感器，它是一个 Teraranger Tower Evo，它是一个激光传感器，在 .URDF 和 .XACRO 中有 Gazebo 的描述，这里是：https ://github.com/Terabee/teraranger_description

所以，我们的想法是将传感器连接到其中一个机器人上，但我不知道怎么做。即使我无法在凉亭中将传感器作为独立模型生成或从中读取数据（我认为这是因为我没有正确生成它）。我做了一个启动器来生成一个 urdf 模型，它被添加到凉亭而不是网格中，它没有做任何事情。

我想到的是添加与我想使用的激光传感器尽可能相似的激光传感器，但这是在我无法添加原始传感器的情况下。

非常感谢你！

标签： simulationrossensorsfirmwaregazebo-simu

Answer 1

我回答自己，问题是我试图添加到我的机器人的 .URDF 文件没有标签，所以 Gazebo 只是跳过了它。

我使用了 repo 的 .URDF，所以我假设它没问题，问题是我不知道如何添加它，但问题出在 repo 的 .URDF 文件中。