c++ - 如何使用 parser.AddModelFromFile(full_name); 定位 urdf 文件 在德雷克
问题描述
#include "drake/geometry/scene_graph.h"
#include "drake/multibody/parsing/parser.h"
#include "drake/common/find_resource.h"
int main(void) {
// Building a floating-base plant
drake::multibody::MultibodyPlant<double> plant_{0.0};
drake::geometry::SceneGraph<double> scene_graph;
std::string full_name = drake::FindResourceOrThrow(
"model/model.urdf");
drake::multibody::Parser parser(&plant_, &scene_graph);
parser.AddModelFromFile(full_name);
plant_.Finalize();
return 1;
}
上面的代码给了我以下错误:
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Drake resource_path 'model/model.urdf' does not start with drake/.
Aborted (core dumped)
我的目录布局是:
- 项目文件夹
- 模型
- URDF
- 源代码
- 主文件
- CmakeLists.txt
- 模型
我的 src CmakeLists.txt 是:
cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)
list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}")
message("CMAKE Directory : " ${PROJECT_SOURCE_DIR})
project(IK VERSION 1.0)
# specify the C++ standard
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)
find_package (Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE)
find_package(drake CONFIG REQUIRED)
# specify the main source file
set(SOURCE main.cpp)
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCE})
target_link_libraries("${PROJECT_NAME}"
Eigen3::Eigen
drake::drake}
本质上,我的目标是使用自定义 urdf 并构建模型并将其用于逆运动学类。
解决方案
我认为你有一个非常容易解决的问题。您当前正在使用drake::FindResourceOrThrow()
. 如果您查看它的文档,您会注意到:
resource_path 指的是 Drake 源存储库中的相对路径,以 drake/ 开头。
您在任意位置都有一个 urdf。在这种情况下,只需传递文件系统路径而不调用FindResource()
(或其任何变体)。它是绝对路径还是相对路径将取决于您的可执行文件在构建/安装系统中的 urdf 最终位置。
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