时间戳

首页 > 解决方案 > PCL：NSWindow 拖动区域应该只在主线程上无效

macos - PCL：NSWindow 拖动区域应该只在主线程上无效

问题描述

我正在使用 PCL 运行测试。这是我的 CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.2)
project(pcl_test)

set(Boost_LIBRARY_DIR /opt/homebrew/lib)
set(Qt5_DIR /Users/kevislin/Qt/5.15.0/clang_64/lib/cmake/Qt5)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

list (REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
#set(PCL_DIR /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

因为pcl中的VTK需要依赖Qt5，所以我下载了Qt5并设置了Qt5_DIR（我不使用Xcode，但是我有clang）。

这是我的cpp代码：

#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
    pcl::PointXYZRGB point;
    point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
    point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
    point.z = z;
    uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
        static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
    r -= 12;
    g += 12;
      }
      else
      {
    g -= 12;
    b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMake 可以给我一个正确的 Makefile ，命令 make 没有问题。我得到了可执行文件，但是当我运行它时，它抛出了一个异常：

Terminating app due to uncaught exception 'NSInternalInconsistencyException', reason: 'NSWindow drag regions should only be invalidated on the Main Thread!'

我不明白。所有代码都在 main 函数中，但 CloudViewer 似乎在子线程中运行。我认为这可能与我的 Xcode 事情有关。这是我的电脑配置：

  1. 操作系统：大苏尔
  2. 苹果硅

标签： macosqtqt5pcl

解决方案

似乎 CloudViewer 不能在 MacOS 中使用，而是使用 PCLVisualizer。

推荐阅读