c++ - （ROS 节点）用于欧拉积分以估计知道加速度的速度

Question

我有一个 IMU 读数，想使用基于来自 IMU 的线性加速度的 Euler 方法估计线速度。知道累积的误差。所以我需要一个 C++ (python) 代码（可能是一个 ROS 节点），它从 IMU 传感器读取 IMU 数据并使用欧拉积分给出估计的线速度。

我知道加速度 a 是a=dv/dt

这将是功能。然后dv/dt = f(t) . i.e. v(n+1) = v(n) + f(n) * dt

那么步数是怎么计算的呢？我有来自 ros 主题的时间戳。那么对 C++（ROS 节点）代码有什么帮助吗？

标签： c++rosnumerical-integrationimu