linear-algebra - 如何计算二维位姿图优化的信息矩阵
问题描述
我正在用 g2o 解决 2D 位姿图优化问题。
'.g2o' 文件同时包含 VERTEX_SE2 和 EDGE_SE2。
EDGE_SE2 的格式是EDGE_SE2 IDout IDin t_x t_y theta I11 I12 I13 I22 I23 I33
.
最后 6 个元素代表一个 3×3 对称信息矩阵。
我的问题是如何计算这个信息矩阵(即最后 6 个元素)。
解决方案
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