python - 带有 ros-gazebo 的 pydrake 控制器

Question

背景：我有一个机器人模拟器的 rospy-gazebo 实现。我目前正在使用 ros_control 收集状态估计数据并通过每个关节处的位置控制器控制关节。我有兴趣过渡到使用 drake 提供的更成熟的控制器类型。

我目前的计划是通过我当前的 ros_control 接口在每个关节处执行“低级”扭矩控制，但另外我有兴趣创建一个 pydrake 控制器（例如 PID 或 LQR）：

• 接受状态估计（例如关节位置和速度向量）
• 返回扭矩命令（然后将发布到扭矩控制器主题）。

到目前为止尝试过：我已经通过文档、示例、教程以及未激活的课程笔记、相关的协作 jupyter 笔记本和drake -ros 笔记进行了相当多的搜索，但找不到示例。特别是，大多数示例似乎都使用了drake 原生的模拟器对象，而不是创建控制器，然后从不同的模拟环境（在本例中为 ros-gazebo）中“独立”调用控制器。

问题：如果有人知道我所描述的示例（即实例化一个控制器，然后在每个时间步以当前状态调用它），我将不胜感激指出该示例。如果这样的事情不存在，我会很高兴有一点关于如何实现我所描述的指导。
提前致谢！

标签： pythondrake