c++ - 返回相同索引的点云的顺序采样

Question

我正在编写一个用于点云的 ransac 实现，我知道pcl也有一些，但我的需求更具体一些，并且以这种pcl风格编写自定义模型似乎不是很清楚。

为此，我需要从点云中统一采样点而不进行替换，为此我认为我应该使用pcl::RandomSample. 但是，按顺序应用它，例如：

pcl::RandomSample<pcl::PointXYZRGB> sample(false);
sample.setInputCloud(cloud);
sample.setSample(5);

pcl::Indices indices;
sample.filter(indices);
for (auto &i : indices) {
  std::cout << i << std::endl;
}

std::cout << "==========" << std::endl;

indices.clear();
sample.filter(indices);
for (auto &i : indices) {
  std::cout << i << std::endl;
}

导致相同的索引，这不是特别随机。我可能做错了什么？

编辑：使用随机生成的 500 个元素的点云，在一种情况下，上述代码的返回是

42
145
195
196
290
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145
195
196
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标签： c++randompoint-cloud-library