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c++ - 如何在 Drake Toolbox 中设置 IK 轨迹优化？

问题描述

我已经阅读了多个资源，说 Drake 工具箱的 InverseKinematics 类能够以两种方式解决 IK：单次 IK 和使用三次多项式轨迹的 IK 轨迹优化。（Link1 第 4.1 节，Link2 第 II.B 和 II.C 节）
我已经实现了如下所示的单次 IK 并且正在工作，现在我该如何使用 dircol 或某物？有什么文件可以参考吗？

// Building a floating-base plant for Ik
drake::multibody::MultibodyPlant<mjtNum> plant{0.0005};
drake::multibody::Parser parser(&plant);
std::string full_name = "model.urdf";
parser.AddModelFromFile(full_name);
plant.Finalize();

drake::multibody::InverseKinematics ik(plant,true);

// Constraints

Eigen::Matrix<mjtNum,33,1> q_ik_guess = Eigen::Matrix<mjtNum,33,1>::Zero();
ik.get_mutable_prog()->SetInitialGuess(ik.q(), q_ik_guess);
const auto result = Solve(ik.prog());
const auto q_sol = result.GetSolution(ik.q());

标签： c++roboticsdrake

解决方案

IK 三次多项式是 Drake 的过时版本。您可以查看https://github.com/RobotLocomotion/drake/releases/tag/last_sha_with_original_matlab。在文件夹 drake/matlab/systems/plants@RigidBodyManipulator/inverseKinTraj.m

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