rotation - 如何对齐四元数数据？

现在我有了代表可穿戴设备方向的四元数数据。因为人们佩戴它的方式不同，所以每个人的初始四元数不同。我想根据他们的初始四元数对齐他们的运动数据。

对于参与者 1 和 2，他们的初始方向是 p1 和 p2，他们的运动四元数是 q1 和 q2。我想将 q2 与 q1 对齐，所以我尝试了：

r = p1 * p2'，其中 p2' 是 P2 的共轭

q1 = r * q2

基于另一篇文章，但它不起作用。

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