matlab控制程序 .m文件控制vrep常常包括以下步骤：
1.引入模块
% load api library
vrep=remApi('remoteApi');
2.建立连接，先关闭上一次连接
% close all the potential link
vrep.simxFinish(-1);
clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);
%设置仿真时间步长
tstep = 0.005; % 5ms per simulation pass
vrep.simxSetFloatingParameter(clientID,vrep.sim_floatparam_simulation_time_step,tstep,vrep.simx_opmode_oneshot);
根据需要，设置m文件和vrep环境时间一致：
% open the synchronous mode to control the objects in vrep
vrep.simxSynchronous(clientID,true);
3.开始仿真
%% Simulation Initialization
vrep.simxStartSimulation(clientID,vrep.simx_opmode_oneshot);
相应的，在主程序部分，往往是循环里头：
# make step forward
vrep.simxSynchronousTrigger(clientID);
4.主程序部分
5.结束仿真
6.断开连接
##### Close the connection to V-REP
vrep.simxFinish(-1); % close the link
vrep.delete(); % destroy the 'vrep' class