cartographer_common_lua_parameter

class FileResolver 读lua参数文件程序接口

参考cartographer_common_configuration_file_resolver.md

**class LuaParameterDictionary 获取lua参数表 **

说明：读取 lua参数相关文件，形成lua 参数表，实现过程用到cpp调用lua 知识，比较繁杂，有兴趣的读者可以参考： cpp_call_lua.md 文件。或参考链接：https://www.cnblogs.com/chevin/p/5884657.html 系统学习。

当然，也可以忽略该部分具体lua相关知识，仅仅了解LuaParameterDictionary 类中各函数用法。为达到此目标，可以查看LuaParameterDictionary test文件或以下简单说明。

构造函数：
LuaParameterDictionary(const std::string& code,std::unique_ptr<FileResolver> file_resolver);
code： 需要包含的文件夹：
FileResolver： 参数文件路径+文件名

举例： code = "text(
      include "map_builder.lua"
      MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
      return MAP_BUILDER)text";
     
      file_resolver =
        ::absl::make_unique< ::cartographer::common::ConfigurationFileResolver>(
            std::vector<std::string>{
                std::string(::cartographer::common::kSourceDirectory) +
                "/configuration_files"});

LuaParameterDictionary  主要函数用法如下：

code="return {
  a= 100,
  b= "john",
  c= 3.14,
  d= true,
  e= { f= 100, g = 200},
  h= 300 
}"

LuaParameterDictionary dict(code,make_unique<FileResolver>())
LuaParameterDictionary sub_dict = dict.GetDictionary("e")
auto a = dict.GetInt("a");    //a =  100
auto b = dict.GetString("b"); //b =  "john"
auto c = dict.GetDouble("c"); //c =  3.14
auto d = dict.GetBool("d");   //d =  true
std::vector<std::string> keys = dict.GetKeys();  //keys = {"f","g"}
string str = dict.ToString();
/*str = "{ a= 100, b= "john", c= 3.14,  d= true, e= { f= 100, g = 200}, h= 300 }" */


code = "return { 1., 2., 3. }"
LuaParameterDictionary dict(code,make_unique<FileResolver>())
vector<double> values = dict.GetArrayValuesAsDoubles();
// values = { 1., 2., 3. }

code = "return { { a = 1 }, { b= choose(false, 1, 0) } }"
vector<std::unique_ptr<LuaParameterDictionary>> values =
      dict.GetArrayValuesAsDictionaries();
values[0]->GetInt("a")// == 1
values[0]->GetInt("b")// == 1

cartographer_common_lua_parameter_dictionary

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