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string - 修改 ROS2 IDL 中的最大字符串长度

问题描述

我目前正在通过 RTI Connector for python 将 ROS2 与本机 RTI DDS Connext 连接。

在我的 ROS2 节点中，我有一个自定义消息类型，它使用header来自std_msgs包的消息。现在标题有一个成员string frame_id_。当为这个 msg 生成 idl 时，字符串的大小被分配为2147483647 bytes. 我可以在RTI Admin console. 现在为了匹配原生 DDS 和 ROS2 中的类型，我需要通过 QoS.xml 文件在 RTI Connext 中提供相同的字符串大小。但问题是，这对于 RTI 来说太大而无法处理并且程序崩溃。

作为一种解决方法，我修改了header_.idlROS2 中的内容，ROS2_base_ws/install/std_msgs/dds_connext/Header_.idl因为string<255> frame_id_我限制了这个字符串的最大大小。

我重新编译它并运行相同的节点，但它始终具有以前的大小，即2147483647 bytes

还有其他解决方法吗？

标签： stringidldata-distribution-serviceros2

解决方案

尝试从 IDL 文件中完全消除尺寸规格，它看起来像：

module std_msgs {
    module msg {
        module dds_ {
            struct Header_ {
                builtin_interfaces::msg::dds_::Time_ stamp_;
                string frame_id_;
            };
            //@Extensibility EXTENSIBLE_EXTENSIBILITY
        }; // end of 'dds_' module
    }; // end of 'msg' module
}; // end of 'std_msgs' module

ROS2 使用无界字符串和序列；这在管理控制台中显示为 <2147483617>(0x7FFFFFFF) 大小。在为包含字符串或序列的类型生成支持代码时，请务必在 RTI 代码生成器中启用“无界”支持。

顺便说一句，您的目标是哪个版本的 ROS2？将 ROS2 与仅限 DDS 的应用程序（例如分区、主题名称前缀等）进行互操作还需要一些其他特定于版本的设置。

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