c# - Emgu CV ArucoInvoke.InterpolateCornersCharuco 给出错误“Emgu.CV.Util.CvException: 'OpenCV: 0 <= i && i < (int)vv.size()'”
问题描述
我正在尝试使用 EmguCV 检测 charuco 标记,并且我已经从 OpenCV 网站复制并重写了示例。
我的代码如下所示:
Mat cameraMatrix = new Mat(new Size(3, 3), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 1);
Emgu.CV.Matrix<float> matrix = new Emgu.CV.Matrix<float>(3, 3);
matrix.Data[0, 0] = 925.6412f;
matrix.Data[0, 2] = 640.055f;
matrix.Data[1, 1] = 925.4835f;
matrix.Data[1, 2] = 338.2524f;
matrix.Data[2, 2] = 1;
cameraMatrix = matrix.Mat;
Mat distCoefficients = new Mat(new Size(5, 1), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 1);
Emgu.CV.Matrix<float> matrix2 = new Emgu.CV.Matrix<float>(5, 1);
matrix2.Data[0, 0] = 0;
matrix2.Data[1, 0] = 0;
matrix2.Data[2, 0] = 0;
matrix2.Data[3, 0] = 0;
matrix2.Data[4, 0] = 0;
distCoefficients = matrix2.Mat;
var image = new Image<Bgr, byte>("test.png");
var imageOut = new Image<Bgr, byte>(image.Width, image.Height);
var dictionary = new Dictionary(Dictionary.PredefinedDictionaryName.Dict4X4_100);
var detectorParameters = DetectorParameters.GetDefault();
var rejected = new VectorOfVectorOfPointF();
var board = new CharucoBoard(5, 5, 0.04f, 0.03f, dictionary);
VectorOfInt ids = new VectorOfInt();
VectorOfVectorOfPointF corners = new VectorOfVectorOfPointF();
ArucoInvoke.DetectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParameters, rejected);
if (ids.Size> 0)
{
var charucoIds = new VectorOfInt();
var charucoCorners = new VectorOfVectorOfPointF();
ArucoInvoke.InterpolateCornersCharuco(corners, ids, image, board, charucoCorners, charucoIds, cameraMatrix, distCoefficients);
// if at least one charuco corner detected
if (charucoIds.Size > 0)
{
ArucoInvoke.DrawDetectedCornersCharuco(imageOut, charucoCorners, charucoIds, new MCvScalar(0, 255, 0));
Mat rvec = new Mat();
Mat tvec = new Mat();
bool valid = ArucoInvoke.EstimatePoseCharucoBoard(charucoCorners, charucoIds, board, cameraMatrix, distCoefficients, rvec, tvec);
if (valid)
ArucoInvoke.DrawAxis(imageOut, cameraMatrix, distCoefficients, rvec, tvec, 0.1f);
}
}
imageOut.Save("out.png");
在ArucoInvoke.InterpolateCornersCharuco
我得到异常的方法:
OpenCV:0 <= i && i < (int)vv.size()"
而corners.Size -> 12
和ids.values -> int[11]
。
这是我的示例图片:
我究竟做错了什么?我正在使用 EmguCV 版本 4.1.1.3497。我希望有人可以帮助我解决这个问题。
解决方案
经过一些测试,我找到了解决方案。由于某种原因,检测到的 charuco 角的输出类型不正确。
改变
var charucoCorners = new VectorOfVectorOfPointF();
至
var charucoCorners = new Mat();
解决了这个问题。
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