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drake - Drake URDF：多关节单传动

问题描述

我目前正在处理一个 URDF 文件，该文件具有多个平行放置的长圆柱体。每个气缸在不同的轴上旋转，但我希望气缸一起移动。

我的问题是，德雷克无法识别单个传输参数上的多个关节。它只移动在 URDF 文件中的传输参数下指定的第一个关节。（没有警告或段错误）

有没有一种特定的方法可以使用一个变速器来控制所有气缸？

   <transmission name="cylinder_transmission">
    <robotNamespace>/robot</robotNamespace>
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="cylinder_joint_1">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_2">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <joint name="cylinder_joint_4">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor_3">
      <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

谢谢

标签： drake

解决方案

我认为您想要一个关节（使用您的单个传输），但随后会将多个几何图形附加到单个子链接？

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