c# - 用移动设备的陀螺仪做球平衡游戏
问题描述
正如标题已经说过的那样,我目前正在开发一个小型球平衡游戏,使用陀螺仪旋转来旋转上面有球的浮动平台。我经常遇到的问题是:我无法锁定y轴。我使用了欧拉角,它工作得很好,但是我必须处理万向节锁定。因为我不想处理这个欧拉问题,所以我尝试使用四元数,它确实以某种方式工作。我可以设置旋转并为陀螺仪定义校准偏移。如果我不计算这个偏移量,旋转将是绝对的,而不是相对于游戏世界空间。但是我总是会进行某种 y 旋转,即使我将四元数设置为 0。
例如:我开始游戏,将陀螺仪校准为我的旋转,但之后在现实世界空间中围绕 y 轴旋转。平台始终面向相机,但旋转轴也不是。
正常行为以及它应该如何(在现实世界空间中没有在 y 轴上旋转): https ://www.nani-games.net/share/umSc6XH1vE.gif
实际行为及其不应该如何(在现实世界空间中沿 y 轴旋转): https ://www.nani-games.net/share/AVicmV4fWe.gif
我已经尝试过的列表:
- 使用欧拉角
- 使用欧拉角和四元数的组合,以组成具有所需参数/旋转的新四元数
- 使用 Quaternion.AngleAxis 更改欧拉轴的顺序
- 在约束下选中平台刚体的“冻结 Y 旋转”框(这不起作用,因为我没有施加力来旋转,而是直接设置旋转)
我的场景是如何构建的: https ://www.nani-games.net/share/Unity_fAQKW7cfPK.png
我有两个脚本用于获取陀螺仪旋转,使其统一有用并使用它来旋转其他对象。
一个名为 DeviceRotation 的静态脚本。它激活陀螺并从中获得旋转:
using UnityEngine;
static class DeviceRotation
{
public static Quaternion offsetRotation;
private static bool gyroInitialized = false;
public static bool HasGyroscope
{
get
{
return SystemInfo.supportsGyroscope;
}
}
public static Quaternion Get()
{
if (!gyroInitialized)
{
InitGyro();
}
return HasGyroscope
? ReadGyroscopeRotation()
: Quaternion.identity;
}
private static void InitGyro()
{
if (HasGyroscope)
{
Input.gyro.enabled = true;
Input.gyro.updateInterval = 0.0167f; // 60Hz
}
gyroInitialized = true;
}
private static Quaternion ReadGyroscopeRotation()
{
return new Quaternion(0.5f, 0.5f, -0.5f, 0.5f) * Input.gyro.attitude * new Quaternion(0, 0, 1, 0);
}
public static void calibrateCoords()
{
Quaternion deviceRotation = Get();
offsetRotation = deviceRotation;
}
}
附加到平台对象的第二个脚本。它得到一个校准四元数,从校准四元数中计算一个新的四元数和一个不断更新的四元数(都取自陀螺仪旋转),然后将平台变换设置为这个新的旋转:
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
public class Gyroscope : MonoBehaviour
{
public Button resetSphere;
public Button calibrate;
public GameObject sphere;
public Text platformCoords;
public Text gyroOffsetCoords;
void Start()
{
DeviceRotation.calibrateCoords();
calibrate.onClick.AddListener(DeviceRotation.calibrateCoords);
setGyroRotation();
resetSphere.onClick.AddListener(ResetSphere);
}
void Update()
{
setGyroRotation();
Vector3 offsetRotationEuler = DeviceRotation.offsetRotation.eulerAngles;
gyroOffsetCoords.text = "GyroOffset:\n" +
"X: " + offsetRotationEuler.x + "\n" +
"Y: " + offsetRotationEuler.y + "\n" +
"Z: " + offsetRotationEuler.z;
}
private void ResetSphere()
{
GameObject temp_sphere = Instantiate(sphere);
temp_sphere.transform.position = new Vector3(0, 3, 0);
}
private void setGyroRotation()
{
Quaternion deviceRotation = DeviceRotation.Get();
Quaternion newRotation = Quaternion.Inverse(DeviceRotation.offsetRotation) * deviceRotation;
transform.localRotation = newRotation;
Vector3 platformAngles = transform.localRotation.eulerAngles;
platformCoords.text = "Platform:" + "\n" +
"X: " + platformAngles.x + "\n" +
"Y: " + platformAngles.y + "\n" +
"Z: " + platformAngles.z;
}
}
因此,总结一切:我的问题是我无法锁定四元数的一个轴(y 轴)。我还尝试了使用 euler 进行所需旋转然后将其转换为四元数的组合(这就是为什么脚本 OffsetGyro 中存在这两个函数 QuaternionToEuler 和 EulerToQuaternion 的原因),但不幸的是这导致了万向节锁定(我猜这真是令人惊讶)。
在这个四元数问题上我真的需要帮助,我已经坚持了好几天了。
解决方案
所以,我玩了一段时间,并尝试随机创建一个可能的解决方案。这是我当前的函数 setGyroRotation:
private void setGyroRotation()
{
Quaternion deviceRotation = DeviceRotation.Get();
Quaternion newRotation = Quaternion.Inverse(DeviceRotation.offsetRotation) * deviceRotation; // Calculating "initial" rotation
axisObject.transform.rotation = newRotation; // Setting the axis' rotation to our "initial" rotation
Vector3 unfixedUp = newRotation * Vector3.up;
float angle = Vector3.Angle(Vector3.up, unfixedUp);
Vector3 axis = Vector3.Cross(Vector3.up, unfixedUp);
if (axis == Vector3.zero)
{
transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(unfixedUp.y >= 0f ? 0f : 180f, Vector3.right);
}
else
{
transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(angle, axis);
}
Vector3 platformAngles = transform.localRotation.eulerAngles;
platformCoords.text = "Platform:" + "\n" +
"X: " + platformAngles.x + "\n" +
"Y: " + platformAngles.y + "\n" +
"Z: " + platformAngles.z;
}
它几乎可以按预期工作:没有万向节锁定(至少没有一个容易发生的情况。只有当您在 x 或 z 上将手机旋转大约 180 度时)并且 y 轴被冻结,但初始/校准旋转轴仍然是一个大问题. 这是一个 gif,希望能比其他的更好地显示问题: https ://www.nani-games.net/share/93eHK0Fz1t.gif
平台上方的轴显示应用了偏移的陀螺仪旋转。
推荐阅读
- activemq - ActiveMQ 在控制台过滤多个日志行
- css - 如何在 Angular 7 应用程序中共享 LESS 或 CSS 文件?
- javascript - 将 e.location 字符串拆分为变量
- types - Ocaml 用户定义类型和函数
- python - 尝试使用 \t 执行多个选项卡
- javascript - 使用 Chrome 扩展程序更改选项时在选择元素上触发事件
- google-cloud-platform - Big Query - 阻止本地文件上传
- python - 将一系列 str 转换为日期
- azure-devops - 在 Azure Devops 中自动标记 PR 构建
- google-cloud-platform - Cloud SQL 和 HTTP 负载平衡