image-processing - 图像上的 3D 点重投影

Question

我是 3d 重建、立体视觉主题的新手，并且我遇到了具有已知焦距、基线和来自 SIFT 描述符点的匹配点的平行相机的问题。我必须对某些图像对的每个匹配点进行三角测量，然后将获得的 3D 点重新投影到第三张图像。我通过以下方式计算了 3D 点：

disparity = abs(x1-x2), where x1 is a matched point from image1, and x2 is a matched point from image2.
         z=f*b/disparity, x=x1*z/f, y=y1*z/f, where b is baseline and f is focal length

如果到目前为止一切都是正确的，我应该如何继续在第三张图像上重新投影 3d 点？

标签： image-processingstereo-3d3d-reconstruction