drake - 何时使用 drake-visualizer 与 meshcat 可视化器

Question

drake 提供的这两个可视化工具有什么区别？我什么时候应该使用一个而不是另一个？

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Answer 1

DrakeVisualizer 传统上是 Drake 的主要可视化工具。大多数核心开发人员都使用它（以及其他工具，如 RViz）；它可以更快并且渲染得更好。但是给它添加功能有点痛苦，尤其是对于非核心开发者来说，一直在为每个平台升级和支持而痛苦。因此，我们很可能会在不久的将来停止正式支持它。

我们最初开始使用 Meshcat 是因为我想要一个零安装的轻量级可视化工具，我可以在教学中使用它（学生可以在他们自己的机器上渲染他们在 colab 上运行的笔记本零安装）。它有一些非常好的功能。例如，在模拟之上添加额外的几何图形（例如调试可视化）非常容易。实际上，它的唯一主要限制是我们目前仅包含它的 python 绑定，因此您还不能直接从 c++ 中使用它。但这在路线图上：https ://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038

我相信从 DrakeVisualizer 的过渡可能会从在 C++ 中获取 Meshcat 开始，以及更多地公开我们与 RViz 交互的内部工具/示例。