c++ - Pcl Integral Image Estimation 为正常场抛出 NAN
问题描述
当使用 pcl::IntegralImageEstimation 计算法线时,法线字段填充有 NAN,但是当我使用其他估计方法(如 NormalEstimationOMP)时,我可以生成法线。我没有收到任何错误,我想使用 Integral 方法,因为它比 OMP 版本快得多,并且可以为我的用例实时计算法线。我还尝试了 IntegralImageNormalEstimation 中的其他估计方法(COVARIANCE_MATRIX、AVERAGE_3D_GRADIENT、AVERAGE_DEPTH_CHANGE、SIMPLE_3D_GRADIENT)
这是我正在使用的代码;
pcl::IntegralImageNormalEstimation<PointType, PointType> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_DEPTH_CHANGE);
ne.setMaxDepthChangeFactor(2.0f);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setViewPoint(pose_in.pose.position.x, pose_in.pose.position.y, pose_in.pose.position.z);
ne.setInputCloud(transform_cloud);
SWRI_PROFILE("compute_normal");
ne.compute(*cloud_out);
解决方案
推荐阅读
- java - 在使用原始表单数据的网站上填写登录表单
- javascript - 条纹未被调用
- python - 为什么我的“def __str__(self)”函数在 django 中不起作用
- domain-driven-design - DDD/事件溯源,从另一个微服务获取数据?
- python - 列表未按 nums1 = sorted(nums1) 排序,但按 nums1[:] = sorted(nums1) 排序
- c++ - 如何清除 TextOut?
- android - 从 file:///data/user/0/... 路径不工作读取 ionic4 android 上的本地文件内容(json)
- java - 尝试创建二叉树时线程“main”java.lang.NullPointerException 出现异常,我该如何解决?
- guava - Guava 图形库 ElementOrder on Edges 而不是 Nodes
- gdb - 为什么gdb为函数显示不同的参数顺序