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c++ - 在 C++ 中同时启动所有线程

问题描述

我有 Rosbag 文件，其中包含有关各种主题的消息，每个主题都有自己的频率。该数据是从硬件设备流数据中捕获的，来自所有主题的数据将同时“到达”以用于不同的算法。
我希望使用 rosbag 文件来模拟这一点（将其视为每个主题都关联了一个数据数组），并且必须同时启动此数据流处理过程，以便数据可以同步。

我通过在不同线程上启动不同的发布者来做到这一点（我也对其他方法持开放态度，这是我能想到的唯一方法。），但是线程不会同时启动，到线程 3 启动时，线程 1 将大大领先。

我怎样才能做到这一点？

编辑 - 我知道在同一时间发射是不可能的，但也许我也可以通过彼此非常接近的发射而逃脱。有什么办法可以确保这一点？

Edit2 - 由于主要目的是在同步中获取数据流，我想知道线程的预热效果（假设 thread1 从 3.3GHz 开始，到 thread2 从 3.2 开始时达到 4.2GHz）。这会产生显着影响吗（我总是可以在开始发布过程之前对其进行预热，但我很好奇它是否会产生明显的影响）

TIA

标签： c++multithreadingconcurrencyrosrosbag

解决方案

正如其他人在评论中所说，您不能保证线程在完全相同的时间启动。为了解决您的总体目标：从 ROS 的角度来看，您正在以错误的方式解决这个问题。您应该使用rosbag api，而不是手动发布数据并尝试使其同步。这样，您实际上可以保证消息具有相同的时间戳。请注意，这并不能保证它们会同时发送出去，因为它们不会。您可以像这样直接将消息放入包文件中

import rosbag
from std_msgs.msg import Int32, String

bag = rosbag.Bag('test.bag', 'w')

try:
    s = String()
    s.data = 'foo'

    i = Int32()
    i.data = 42

    bag.write('chatter', s)
    bag.write('numbers', i)
finally:
    bag.close()

对于包含Header字段的更复杂类型，只需编辑该header.stamp部分以保持时间戳一致

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